ITEM METADATA RECORD
Title: A Software Framework for Real-Time and Distributed Robot and Machine Control (Een software raamwerk voor ware tijd en gedistribueerde robot en machine controle)
Other Titles: A Software Framework for Real-Time and Distributed Robot and Machine Control
Authors: Soetens, Peter
Issue Date: 30-May-2006
Abstract: Het ontwerp van sofware raamwerken in ware tijd robot- en machinecontrol e heeft zich in het verleden toegespitst op robotica, zoals bewegingscon trole, of op automatische machinecontrole, zoals logische controle. Ontw erpen naar het eerste domein leiden tot raamwerken waar datastroom gerea liseerd wordt tussen softwarecomponenten. Ontwerpen naar het tweed e domein leiden tot raamwerken waar de uitvoeringslogica en het nemen va n beslissingen centraal staan. Beide vormen van controle zijn nodi g om robot- en machinecontroleapplicaties uit te voeren. Dit werk beschouwt de controleapplicatie als een geheel en identificeert zowel de scheiding als de koppeling tussen de datastroom en de logica-u itvoeringsstroom. Een softwarecomponentenmodel ondersteunt controletaken die reageren op gebeurtenissen zoals in machinale weefgetouwen of in ge automatiseerde werktuigmachines. Het dient even goed in applicaties die sterk datageoriënteerd zijn zoals teruggekoppelde visie- en krachtcontro le in bewegingscontrole applicaties. Ideaal gezien biedt een software raamwerk voor controle communicatieprim itieven aan die inherent veilig zijn en strikte ware tijd eigenschappen hebben. Observatie of interactie met de controleactiviteit mag het tijds determinisme niet storen. Klassieke ware tijd besturingssystemen, in dew elke controleapplicaties traditioneel gebouwd worden, bieden niet al dez e garanties aan. Dit werk draagt een ontwerppatroon bij voor synchrone en asynchrone comm unicatie dat aan deze vereisten voldoet, gebruik makende van slotvrije c ommunicatie. De patronen garanderen gelokaliseerde ware tijd eigenschapp en in een gemengde ware tijd omgeving, die toegang van op afstand toelaa t. De communicatieprimitieven in dit werk worden gevalideerd en prestere n zowel gemiddeld als in het slechtste geval beter dan traditionele slot gebaseerde aanpakken. Dit werk draagt tevens een ontwerppatroon bij voor het structureren van teruggekoppelde controleapplicaties. De Controlekern, die dit patroon im plementeert kan gebruikt worden voor gedistribueerde controleapplicaties . Bijvoorbeeld om twee robots te synchroniseren gebaseerd op ware tijd t erugkoppeling van een 3D visiesysteem en een krachtsensor. De resultaten van dit werk leiden tot een componentenmodel voor ware tij d machine- en robotcontroleapplicaties. De componenteninterface specific eert (ware tijd) datastromen, (ware tijd) uitvoeringsstromen en de param eters van elke component. Dit is toegepast in een online cameragebaseerd e voorwerpvolger.
Publication status: published
KU Leuven publication type: TH
Appears in Collections:Production Engineering, Machine Design and Automation (PMA) Section

Files in This Item:
File Status SizeFormat
Soetens-PHD2006.pdf Published 4397KbAdobe PDFView/Open Request a copy

These files are only available to some KU Leuven Association staff members

 




All items in Lirias are protected by copyright, with all rights reserved.